Hướng dẫn đấu nối Servo Delta

==> Giới thiệu các cổng kết nối của AC Servo Delta ASDA-B2 :
ASDA-B2, trong tài liệu còn ghi mã là ASD-B2, đây là dòng Servo phổ biến trên thị trường
của hãng Delta Electronics. Trong Servo Delta ASD-B2 sẽ có các cổng kết nối với ký hiệu như sau :
CN1 : Cổng kết nối tín hiệu điều khiển.
CN2 : Cổng kết nối tín hiệu phản hồi Encoder từ động cơ Servo.
CN3 : Cổng kết nối truyền thông RS232 / RS485 , dùng để kết nối lên máy tính hoặc điều khiển Servo qua truyền thông.
CN4 : Cổng này không sử dụng, không có chức năng.
CN5 : Cổng kết nối tín hiệu Analog ouput, gồm có 2 kênh ngõ ra analog là MON1 và MON2.
Do thiết kế của hãng, tất cả các Series AC Servo dòng ASDA-B2 đều được sử dụng chung một loại phụ kiện rắc điều khiển CN1, cùng chuẩn, cùng sơ đồ. Theo tài liệu hướng dẫn sử dụng, cài đặt, lắp đặt Servo của hãng Delta đưa ra, Phòng kỹ thuật  đã tổng hợp riêng các loại sơ đồ đấu nối và ý nghĩa của rắc CN1 trong servo Delta dòng B2. 
- Đấu nguồn:
+ Nguồn cấp là 1P 220 vào L1C và L2C, cầu L1C qua R, Cầu L2C qua S, T bỏ trống.
+ Dây nguồn 1 đầu cắm vào jact động cơ, 1 đầu vào Driver theo thứ tự U,V,W, GND theo quy định màu dây của người hàn cáp.
+ Dây Encoder 1 đầu cắm vào jact động cơ, 1 đầu còn lại cắm vào jact CN2 của Driver Servo Delta.
Đấu dây điều khiển I/O:
+ Dây điều khiển CN1 có 44 chân, ta sài chức năng gì thì mình hàn chân đó cái này thường được nhà phân phối hàn sẵn theo yêu cầu và ký hiệu màu dây.
Chức năng, ý nghĩa của các chân kết nối trên đầu rắc CN1 :
Số chân Tên chân Chức năng
1 DO4+ Digital output 4
2 DO3- Digital output 3
3 DO3+ Digital output 3
4 DO2- Digital output 2
5 DO2+ Digital output 2
6 DO1- Digital output 1
7 DO1+ Digital output 1
8 DI4- Digital input 4
9 DI1- Digital input 1 (Chân ServO ON)
10 DI2- Digital input 2
11 COM+ Power input (12~24V).
12 DI9- Digital input 9
13 OZ Encoder Z pulse Line-driver output
14 COM- VDD(24V) power ground
15 DO6- Digital output 6
16 DO6+ Digital output 6
17 VDD +24V power output (for external I/O)
18 T_REF Analog torque Input
19 GND Analog input signal ground
20 V_REF Analog speed input (+)  
21 OA Encoder A pulse output
22 /OA Encoder /A pulse output
23 /OB Encoder /B puls output
24 /OZ Encoder /Z puls output
25 OB Encoder B pulse output
26 DO4- Digital output 4
27 DO5- Digital output 5 Chân báo lỗi 1
28 DO5+ Digital output 5 Chân báo lỗi 2
29 GND Analog input signal ground
30 DI8- Digital output 8
31 DI7- Digital input 7
32 DI6- Digital input 6
33 DI5- Digital input 5
34 DI3- Digital input 3
35 PULL HI Pulse applied power High-speed Chân kéo lên nguồn khi dùng nguồn ngoài)
36 /HPULSE High-speed position pulse (-)
37 /SIGN Position sign (-) Chân chiều cho PLC kích âm
38 HPULSE High-speed position pulse (+)
39 SIGN Position sign (+) Chân chiều cho PLC kích dương
40 /HSIGN High-speed position sign (-)
41 /PULSE Pulse input (-) Chân nhận xung cho PLC kích âm
42 HSIGN High-speed position sign (+)
43 PULSE Pulse input (+) Chân nhận xung cho PLC kích dương
44 OCZ Encoder Z pulse Line-driver output 
Các sơ đồ đấu nối điều khiển theo chế độ của Servo :
==> Chế độ Speed và Torque : Điều khiển servo theo tốc độ hoặc lực căng - moments :
Sử dụng ngõ vào analog input, tương tích với các module analog của PLC hoặc sử dụng
chiết áp điều chỉnh, cảm biến lực căng, ... :
  


Ở chế độ này quan trọn nhất là 2 chân: Chân 20 VÀ CHÂN 19 là 2 chân nhận Analog đầu vào. và Cài P1-00: 1 chế độ tốc độ.
==> Chế độ chạy vị trí nhận xung:
PLC Delta phát xung âm nên ta dùng chân xung là chân 41 /PULSE và chân đảo chiều là chân 37 /SIGN và có 2 kiểu dùng nguồn phổ biến nhất là dùng nguồn nội và dùng nguồn ngoài 24Vdc.
==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn nội như sau:
==> Chân 35 cầu qua chân 17, Chân 37 vào Y1 Của PLC Mitsubishi quy ước là chân đảo chiều.
==> Chân 14 vào COM0 và COM1 của PLC và đấu vào 0Vdc, Chân 41 vào Y0 của PLC Mitsubishi quy ước là chân nhận xung, nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.
==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn 24vdc ngoài như sau:
Chân 35 Pull Hi lên + 24VDC, COM0 và COM1 cầu với nhau và nối vào 0vdc (Nguồn ngoài), chân 37 /Sign vào Y1 (chân thuận ngịch), chân 41 /pulse vào Y0 (Chân nhận xung),  nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên, ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.
==> ĐẤU NGÕ VÀO/RA tức là DI/DO.
Sơ đồ ngõ ra DO, chế độ nguồn nội, sử dụng tải công suất thấp : 

Sơ đồ ngõ ra DO, chế độ nguồn 24VDC bên ngoài:

Lưu ý : với các tải cảm như cuộn hút relay, cần có diode bảo vệ dòng phóng ngược của cuộn dây 

Ngõ vào DI sử dụng nguồn nội của Drive hoặc nguồn 24VDC bên ngoài:
Ngõ ra giả lập lại phản hồi encoder của Drive : 
Ngõ ra giả lập lại phản hồi encoder của Drive :