Hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi phát xung servo delta

Hướng dẫn lập trình PLC mitsubishi phát xung Servo Delta - Cách phát xung điều khiển servo delta - Servo Delta ở chế độ nhận xung - Hướng dẫn phát xung cho servo delta - Tài liệu phát xung plc mitsubishi cho Servo Delta - Phát xung điều khiển Servo Delta - AC Servo Delta nhận xung từ PLC mitsubishi - Hướng dẫn nhận xung Servo Delta 
Tải Chương trình PLC Mitsubishi Phát xung cho Servo Delta mẫu tại đây:

1. Sơ đồ đấu dây Servo Delta với PLC Mitsubishi
- Đấu nguồn cho Servo Delta:
+ Nguồn cấp là 1P 220 vào L1C và L2C, cầu L1C qua R, Cầu L2C qua S, T bỏ trống.
+ Dây nguồn 1 đầu cắm vào jact động cơ, 1 đầu vào Driver theo thứ tự U,V,W, GND theo quy định màu dây của người hàn cáp.
+ Dây Encoder 1 đầu cắm vào jact động cơ, 1 đầu còn lại cắm vào jact CN2 của Driver Servo Delta.

+ Dây điều khiển CN1 có 44 chân, ta sài chức năng gì thì mình hàn chân đó cái này thường được nhà phân phối hàn sẵn theo yêu cầu và ký hiệu màu dây.
Chức năng, ý nghĩa của các chân kết nối trên đầu rắc CN1 :
Số chân Tên chân Chức năng
1 DO4+ Digital output 4
2 DO3- Digital output 3
3 DO3+ Digital output 3
4 DO2- Digital output 2
5 DO2+ Digital output 2
6 DO1- Digital output 1
7 DO1+ Digital output 1
8 DI4- Digital input 4
9 DI1- Digital input 1 (Chân ServO ON)
10 DI2- Digital input 2
11 COM+ Power input (12~24V).
12 DI9- Digital input 9
13 OZ Encoder Z pulse Line-driver output
14 COM- VDD(24V) power ground
15 DO6- Digital output 6
16 DO6+ Digital output 6
17 VDD +24V power output (for external I/O)
18 T_REF Analog torque Input
19 GND Analog input signal ground
20 V_REF Analog speed input (+)  
21 OA Encoder A pulse output
22 /OA Encoder /A pulse output
23 /OB Encoder /B puls output
24 /OZ Encoder /Z puls output
25 OB Encoder B pulse output
26 DO4- Digital output 4
27 DO5- Digital output 5 Chân báo lỗi 1
28 DO5+ Digital output 5 Chân báo lỗi 2
29 GND Analog input signal ground
30 DI8- Digital output 8
31 DI7- Digital input 7
32 DI6- Digital input 6
33 DI5- Digital input 5
34 DI3- Digital input 3
35 PULL HI Pulse applied power High-speed Chân kéo lên nguồn khi dùng nguồn ngoài)
36 /HPULSE High-speed position pulse (-)
37 /SIGN Position sign (-) Chân chiều cho PLC kích âm
38 HPULSE High-speed position pulse (+)
39 SIGN Position sign (+) Chân chiều cho PLC kích dương
40 /HSIGN High-speed position sign (-)
41 /PULSE Pulse input (-) Chân nhận xung cho PLC kích âm
42 HSIGN High-speed position sign (+)
43 PULSE Pulse input (+) Chân nhận xung cho PLC kích dương
44 OCZ Encoder Z pulse Line-driver output 
PLC mitsubishi là xung âm nên ta dùng chân xung là chân 41 /PULSE và chân đảo chiều là chân 37 /SIGN và có 2 kiểu dùng nguồn phổ biến nhất là dùng nguồn nội và dùng nguồn ngoài 24Vdc.
==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn nội như sau:
==> Chân 35 cầu qua chân 17, Chân 37 vào Y1 Của PLC Mitsubishi quy ước là chân đảo chiều.
==> Chân 14 vào COM0 và COM1 của PLC và đấu vào 0Vdc, Chân 41 vào Y0 của PLC Mitsubishi quy ước là chân nhận xung, nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.
==> Ta sử dụng sơ đồ đấu dây nguồn 24vdc ngoài như sau:
Chân 35 Pull Hi lên + 24VDC, COM0 và COM1 cầu với nhau và nối vào 0vdc (Nguồn ngoài), chân 37 /Sign vào Y1 (chân thuận ngịch), chân 41 /pulse vào Y0 (Chân nhận xung),  nếu có sài thêm cảnh báo thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó như chức năng đã nêu trên, ví dụ như Servo On là chân số 9 DI1.
2. Cài đặt Driver Servo Delta

- Bước 1: Kết nối motor Servo với Drive và tiến hành cấp nguồn cho Drive.

- Bước 2 :Truy cập thông số P2-08, đặt bằng 10 , chờ cho Drive Servo kết thúc quá trình Reset thông số.

 - Bước 3 : Tắt nguồn khoảng trên 1 phút để tụ xả hết điện rồi cấp nguồn trở lại cho Drive.

- Bước 4 :  Nếu Servo báo AL013, chúng ta truy câp thông số P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121. Đây là cảnh báo tín hiệu ra lệnh dừng khẩn. Khi đặt như các thông số trên, servo sẽ bỏ qua tín hiệu này.

- Bước 5 : Kiểm tra thông số P1-00, nếu khác 2 thì đặt lại bằng 2 để lựa chọn chế độ phát xung từ Y0 vào Servo và cổng Y1 để đảo chiều Servo. ( Tính theo sơ đồ đấu nối ở trên ).

- Bước 6 : ON Servo, nếu servo chưa khóa trục động cơ, chúng ta cần kiểm tra thông số P2-10, thường khi mặc định nó sẽ là 101, lúc này nếu muốn Servo ON, chúng ta đặt P2-10 = 001. Có thể dùng chân 9 DI1 servo on để kích ngoài.

3. Lập trình Phát xung cho Servo Mitsubishi

+ PLSY : Phát xung vuông cho phép cài tần số và số xung.

+ PLSR : Phát xung vuông tương tự lệnh PLSY nhưng có thêm tham số hiệu chỉnh việc tăng tần số phát xung và giảm tần số phát xung khi khởi động và kết thúc lệnh phát xung. Việc này tạo sườn dốc khi khởi động và dừng, giúp làm mềm chuyển động hơn lệnh PLSY ở những tốc độ cao.

+ DRVI : Phát xung kèm thêm phát lệnh đảo chiều theo giá trị +/- của xung. Lệnh này cũng cho phép cài đặt chỉ số hiệu chỉnh sườn dốc khi bắt đầu và chuẩn bị kết thúc lệnh. Mỗi lần phát xung, số xung được tính tương đối theo lệnh.

+ DRVA : Tương tự lệnh DRVI, nhưng vị trí ban đầu được xác định tuyệt đối. Số xung sẽ lưu lại trong thanh ghi và xác định tuyệt đối so với điểm ban đầu.

Chú ý: Đối với những lệnh 32 bit, ta thêm chữ D vào đầu lệnh: DPLSY, DPLSR, DDRVI, DDRVA.

Ví dụ là phát xung vuông thường chính xác nhất:

Cuối cùng là phải chỉnh lại hộp số điện tử P1-44 và P1-45 cho chính xác với máy, lưu ý là servo delta nhận 100.000 xung thì quay được 1 vòng. 

+ Hệ số nhân P1-44 : đang mặc định = 16.

+ Hệ số chia P1-45 : đang mặc định = 10.